Dvigatelni aylantirish uchun cho'tkasi bo'lmagan DC motorini boshqarish printsipi, boshqaruv qismi birinchi navbatda zal-sensorga muvofiq vosita rotorining o'rnini aniqlashi kerak, so'ngra inverterdagi quvvatni ochish (yoki yopish) ga muvofiq qaror qabul qilishi kerak. stator sargisi. Transistorlar, AH, BH, CH inverterdagi (bular yuqori qo'lning kuchli tranzistorlari deb ataladi) va AL, BL, CL (bular pastki qo'l kuch tranzistorlari deb ataladi) tartibi, oqimning motor bobini orqali ketma-ket o'tishiga olib keladi. oldinga (yoki teskari) ishlab chiqarish ) magnit maydonni aylantiradi va rotorning magnitlari bilan o'zaro ta'sir qiladi, shunda vosita soat yo'nalishi bo'yicha / soat sohasi farqli ravishda aylanadi. Dvigatel rotori hall-sensor boshqa signallar guruhini sezadigan holatga aylanganda, boshqaruv bloki keyingi quvvat tranzistorlari guruhini yoqadi, shuning uchun aylanma vosita boshqaruv bloki qaror qabul qilmaguncha bir xil yo'nalishda aylanishni davom ettirishi mumkin. vosita rotori to'xtab qolsa, quvvatni o'chiring. tranzistor (yoki faqat pastki qo'lning quvvat tranzistorini yoqing); agar vosita rotori teskari bo'lishi kerak bo'lsa, quvvat tranzistorini yoqish ketma-ketligi teskari bo'ladi. Asosan, quvvat tranzistorlarini ochish usuli quyidagicha bo'lishi mumkin: AH, BL guruhi → AH, CL guruhi → BH, CL guruhi → BH, AL guruhi → CH, AL guruhi → CH, BL guruhi, lekin AH sifatida ochilmasligi kerak, AL yoki BH, BL yoki CH, CL. Bunga qo'shimcha ravishda, elektron qismlar har doim kalitning javob vaqtiga ega bo'lganligi sababli, quvvat tranzistorini o'chirish va yoqish vaqtida quvvat tranzistorining javob vaqti hisobga olinishi kerak. Aks holda, yuqori qo'l (yoki pastki qo'l) to'liq yopilmaganda, pastki qo'l (yoki yuqori qo'l) allaqachon yoqilgan, natijada yuqori va pastki qo'llar qisqa tutashgan va quvvat tranzistori yonib ketgan. Dvigatel aylanayotganda, boshqaruv qismi haydovchi tomonidan o'rnatilgan tezlik va tezlashtirish / sekinlashuv tezligidan tashkil topgan buyruqni (Buyruqni) zal sensori signalining o'zgarishi (yoki dasturiy ta'minot tomonidan hisoblangan) tezligi bilan solishtiradi va keyin qaror qabul qiladi. keyingi guruh (AH, BL yoki AH, CL yoki BH, CL yoki …) kalitlari yoqilgan va ular qancha vaqt yoqilgan. Tezlik etarli bo'lmasa, u uzoq bo'ladi, agar tezlik juda yuqori bo'lsa, u qisqaradi. Ishning bu qismi PWM tomonidan amalga oshiriladi. PWM - bu vosita tezligi tez yoki sekin ekanligini aniqlash usuli. Bunday PWMni qanday yaratish aniqroq tezlikni boshqarishga erishishning asosidir. Yuqori aylanish tezligi tezligini nazorat qilish tizimning SOAT o'lchamlari dasturiy ta'minot ko'rsatmalarini qayta ishlash vaqtini tushunish uchun etarli yoki yo'qligini hisobga olishi kerak. Bundan tashqari, zal-sensor signalini o'zgartirish uchun ma'lumotlarga kirish usuli ham protsessorning ishlashiga va qarorning to'g'riligiga ta'sir qiladi. haqiqiy vaqt. Past tezlikda tezlikni nazorat qilish, ayniqsa past tezlikda ishga tushirishga kelsak, qaytib kelgan zal-sensor signalining o'zgarishi sekinlashadi. Signalni qanday olish, ishlov berish vaqtini belgilash va boshqaruv parametrlari qiymatlarini vosita xususiyatlariga muvofiq mos ravishda sozlash juda muhimdir. Yoki tezlikni qaytarish o'zgarishi enkoder o'zgarishiga asoslanadi, shuning uchun signal o'lchamlari yaxshiroq nazorat qilish uchun oshiriladi. Dvigatel muammosiz ishlashi va yaxshi javob berishi mumkin va PID boshqaruvining maqsadga muvofiqligini e'tiborsiz qoldirib bo'lmaydi. Avval aytib o'tganimizdek, cho'tkasi bo'lmagan DC vosita yopiq pastadir boshqaruvidir, shuning uchun geribildirim signali boshqaruv blokiga vosita tezligi maqsadli tezlikdan qanchalik uzoqda ekanligini aytishga teng, bu xato (Xato). Xatoni bilib, tabiiy ravishda kompensatsiya qilish kerak va usul PID nazorati kabi an'anaviy muhandislik nazoratiga ega. Biroq, nazorat holati va muhiti aslida murakkab va o'zgaruvchandir. Agar boshqaruv mustahkam va bardoshli bo'lishi kerak bo'lsa, e'tiborga olinadigan omillar an'anaviy muhandislik nazorati tomonidan to'liq tushunilmasligi mumkin, shuning uchun loyqa boshqaruv, ekspert tizimi va neyron tarmoq ham PID boshqaruvining aqlli Muhim nazariyasi sifatida kiritiladi.
Xabar vaqti: 24-mart-2022-yil