ரோபோக்களில் திறமையான சர்வோ அமைப்புகள்

ரோபாட்டிக்ஸ் துறையில், சர்வோ டிரைவ்கள் ஒரு பொதுவான தலைப்பு.இண்டஸ்ட்ரி 4.0 இன் விரைவான மாற்றத்துடன், ரோபோவின் சர்வோ டிரைவும் மேம்படுத்தப்பட்டுள்ளது.தற்போதைய ரோபோ அமைப்புக்கு அதிக அச்சுகளை கட்டுப்படுத்த டிரைவ் சிஸ்டம் தேவைப்படுவது மட்டுமல்லாமல், அதிக அறிவார்ந்த செயல்பாடுகளையும் அடைய வேண்டும்.

பல அச்சு தொழில்துறை ரோபோவின் செயல்பாட்டில் ஒவ்வொரு முனையிலும், செட் ஹேண்ட்லிங் போன்ற பணிகளை முடிக்க முப்பரிமாணங்களில் வெவ்வேறு அளவுகளின் சக்திகளைப் பயன்படுத்த வேண்டும். மோட்டார்கள்ரோபோவில் உள்ளனதுல்லியமான புள்ளிகளில் மாறி வேகம் மற்றும் முறுக்குவிசையை வழங்க முடியும், மேலும் கட்டுப்படுத்தி அவற்றை வெவ்வேறு அச்சுகளில் ஒருங்கிணைத்து, துல்லியமான நிலைப்படுத்தலை செயல்படுத்துகிறது.ரோபோ கையாளும் பணியை முடித்த பிறகு, ரோபோ கையை அதன் ஆரம்ப நிலைக்குத் திருப்பும்போது மோட்டார் முறுக்குவிசையைக் குறைக்கிறது.

உயர் செயல்திறன் கட்டுப்பாட்டு சமிக்ஞை செயலாக்கம், துல்லியமான தூண்டல் கருத்து, மின்சாரம் மற்றும் அறிவார்ந்தமோட்டார் இயக்கிகள், இந்த உயர் செயல்திறன் சர்வோ அமைப்புஅதிநவீன உடனடி பதில் துல்லியமான வேகம் மற்றும் முறுக்கு கட்டுப்பாட்டை வழங்குகிறது.

அதிவேக நிகழ்நேர சர்வோ லூப் கட்டுப்பாடு-கட்டுப்பாட்டு சமிக்ஞை செயலாக்கம் மற்றும் தூண்டல் கருத்து

சர்வோ லூப்பின் அதிவேக டிஜிட்டல் நிகழ்நேரக் கட்டுப்பாட்டை உணர்ந்து கொள்வதற்கான அடிப்படையானது மைக்ரோ எலக்ட்ரானிக்ஸ் உற்பத்தி செயல்முறையை மேம்படுத்துவதில் இருந்து பிரிக்க முடியாதது.மிகவும் பொதுவான மூன்று-கட்ட மின்-இயக்க ரோபோ மோட்டாரை உதாரணமாக எடுத்துக் கொண்டால், PWM மூன்று-கட்ட இன்வெர்ட்டர் உயர்-அதிர்வெண் துடிப்புள்ள மின்னழுத்த அலைவடிவங்களை உருவாக்குகிறது மற்றும் இந்த அலைவடிவங்களை மோட்டாரின் மூன்று-கட்ட முறுக்குகளில் சுயாதீன கட்டங்களில் வெளியிடுகிறது.மூன்று பவர் சிக்னல்களில், மோட்டார் சுமையில் ஏற்படும் மாற்றங்கள், உணரப்படும், டிஜிட்டல் மயமாக்கப்பட்டு, டிஜிட்டல் செயலிக்கு அனுப்பப்படும் தற்போதைய பின்னூட்டத்தை பாதிக்கிறது.டிஜிட்டல் செயலி பின்னர் வெளியீட்டை தீர்மானிக்க அதிவேக சமிக்ஞை செயலாக்க வழிமுறைகளை செய்கிறது.

டிஜிட்டல் செயலியின் உயர் செயல்திறன் மட்டும் இங்கு தேவைப்படுகிறது, ஆனால் மின்சாரம் வழங்குவதற்கான கடுமையான வடிவமைப்பு தேவைகளும் உள்ளன.முதலில் செயலி பகுதியைப் பார்ப்போம். கோர் கம்ப்யூட்டிங் வேகமானது தானியங்கு மேம்படுத்தல்களின் வேகத்துடன் இருக்க வேண்டும், இது இனி ஒரு பிரச்சனையல்ல.சில செயல்பாட்டு கட்டுப்பாட்டு சில்லுகள்செயலி மையத்துடன் மோட்டார் கட்டுப்பாட்டுக்கு தேவையான A/D மாற்றிகள், நிலை/வேக கண்டறிதல் பெருக்கி கவுண்டர்கள், PWM ஜெனரேட்டர்கள் போன்றவற்றை ஒருங்கிணைக்கவும், இது சர்வோ கட்டுப்பாட்டு வளையத்தின் மாதிரி நேரத்தை வெகுவாகக் குறைக்கிறது மற்றும் ஒரு சிப் மூலம் உணரப்படுகிறது. இது தானியங்கி முடுக்கம் மற்றும் குறைப்பு கட்டுப்பாடு, கியர் ஒத்திசைவு கட்டுப்பாடு மற்றும் நிலை, வேகம் மற்றும் மின்னோட்டம் ஆகிய மூன்று சுழல்களின் டிஜிட்டல் இழப்பீட்டுக் கட்டுப்பாடு ஆகியவற்றை ஏற்றுக்கொள்கிறது.

வேகம் ஃபீட்ஃபார்வர்டு, முடுக்கம் ஃபீட்ஃபார்வர்டு, லோ-பாஸ் ஃபில்டரிங் மற்றும் சாக் ஃபில்டரிங் போன்ற கட்டுப்பாட்டு வழிமுறைகளும் ஒரு சிப்பில் செயல்படுத்தப்படுகின்றன.செயலியின் தேர்வு இங்கே மீண்டும் செய்யப்படாது. முந்தைய கட்டுரைகளில், பல்வேறு ரோபோ பயன்பாடுகள் பகுப்பாய்வு செய்யப்பட்டன, இது குறைந்த விலை பயன்பாடாக இருந்தாலும் அல்லது நிரலாக்க மற்றும் அல்காரிதம்களுக்கான அதிக தேவைகள் கொண்ட பயன்பாடாக இருந்தாலும் சரி. சந்தையில் ஏற்கனவே பல தேர்வுகள் உள்ளன. நன்மைகள் வேறு.

கணினி மின்னழுத்தம் மற்றும் வெப்பநிலையில் ஏற்படும் மாற்றங்களைக் கண்காணிக்க தற்போதைய கருத்து மட்டுமல்ல, மற்ற உணரப்பட்ட தரவுகளும் கட்டுப்படுத்திக்கு அனுப்பப்படுகின்றன. உயர்-தெளிவு மின்னோட்டம் மற்றும் மின்னழுத்த உணர்திறன் கருத்து எப்போதும் ஒரு சவாலாக உள்ளதுமோட்டார் கட்டுப்பாடு. அனைத்து shunts/Hall சென்சார்களில் இருந்து கருத்துக்களை கண்டறிதல்/ அதே நேரத்தில் காந்த உணரிகள் சந்தேகத்திற்கு இடமின்றி சிறந்தவை, ஆனால் இது வடிவமைப்பில் மிகவும் கோருகிறது, மேலும் கணினி சக்தி தொடர்ந்து இருக்க வேண்டும்.

அதே நேரத்தில், சிக்னல் இழப்பு மற்றும் குறுக்கீடு தவிர்க்கும் பொருட்டு, சமிக்ஞை சென்சார் விளிம்பிற்கு அருகில் டிஜிட்டல் மயமாக்கப்படுகிறது. மாதிரி விகிதம் அதிகரிக்கும் போது, ​​சிக்னல் சறுக்கல் காரணமாக பல தரவு பிழைகள் ஏற்படுகின்றன. தூண்டல் மற்றும் அல்காரிதம் சரிசெய்தல் மூலம் வடிவமைப்பு இந்த மாற்றங்களுக்கு ஈடுசெய்ய வேண்டும்.இது பல்வேறு நிலைமைகளின் கீழ் சர்வோ அமைப்பு நிலையானதாக இருக்க அனுமதிக்கிறது.

நம்பகமான மற்றும் துல்லியமான சர்வோ டிரைவ்-பவர் சப்ளை மற்றும் புத்திசாலித்தனமான மோட்டார் டிரைவ்

நிலையான உயர் தெளிவுத்திறன் கட்டுப்பாட்டு ஆற்றல் நம்பகமான மற்றும் துல்லியமான சர்வோ கட்டுப்பாட்டுடன் அதி-அதிவேக மாறுதல் செயல்பாடுகளுடன் கூடிய பவர் சப்ளைகள். தற்போது, ​​பல உற்பத்தியாளர்கள் அதிக அதிர்வெண் கொண்ட பொருட்களைப் பயன்படுத்தி ஒருங்கிணைக்கப்பட்ட சக்தி தொகுதிகளை வைத்துள்ளனர், அவை வடிவமைக்க மிகவும் எளிதானவை.

ஸ்விட்ச்-மோட் பவர் சப்ளைகள் கன்ட்ரோலர்-அடிப்படையிலான க்ளோஸ்-லூப் பவர் சப்ளை டோபாலஜியில் இயங்குகின்றன, மேலும் இரண்டு பொதுவாகப் பயன்படுத்தப்படும் பவர் சுவிட்சுகள் பவர் MOSFETகள் மற்றும் IGBTகள் ஆகும்.இந்த சுவிட்சுகளின் வாயில்களில் மின்னழுத்தம் மற்றும் மின்னோட்டத்தை ஆன்/ஆஃப் நிலையைக் கட்டுப்படுத்தும் சுவிட்ச்-மோட் பவர் சப்ளைகளைப் பயன்படுத்தும் அமைப்புகளில் கேட் டிரைவர்கள் பொதுவானவை.

சுவிட்ச்-மோட் பவர் சப்ளைகள் மற்றும் த்ரீ-ஃபேஸ் இன்வெர்ட்டர்களின் வடிவமைப்பில், பல்வேறு உயர் செயல்திறன் கொண்ட ஸ்மார்ட் கேட் டிரைவர்கள், உள்ளமைக்கப்பட்ட எஃப்இடிகளைக் கொண்ட இயக்கிகள் மற்றும் ஒருங்கிணைந்த கட்டுப்பாட்டு செயல்பாடுகளைக் கொண்ட இயக்கிகள் முடிவற்ற ஸ்ட்ரீமில் வெளிப்படுகின்றன.உள்ளமைக்கப்பட்ட FET இன் ஒருங்கிணைந்த வடிவமைப்பு மற்றும் தற்போதைய மாதிரி செயல்பாடு வெளிப்புற கூறுகளின் பயன்பாட்டை வெகுவாகக் குறைக்கும். PWM மற்றும் enable, மேல் மற்றும் கீழ் டிரான்சிஸ்டர்கள் மற்றும் ஹால் சிக்னல் உள்ளீடு ஆகியவற்றின் லாஜிக் கட்டமைப்பு வடிவமைப்பின் நெகிழ்வுத்தன்மையை பெரிதும் அதிகரிக்கிறது, இது வளர்ச்சி செயல்முறையை எளிதாக்குவது மட்டுமல்லாமல், ஆற்றல் செயல்திறனையும் மேம்படுத்துகிறது.

சர்வோ டிரைவர் ஐசிகள் ஒருங்கிணைப்பின் அளவை அதிகரிக்கின்றன, மேலும் முழுமையாக ஒருங்கிணைக்கப்பட்ட சர்வோ டிரைவர் ஐசிகள் சர்வோ அமைப்புகளின் சிறந்த டைனமிக் செயல்திறனுக்கான வளர்ச்சி நேரத்தை வெகுவாகக் குறைக்கலாம்.முன்-இயக்கி, உணர்திறன், பாதுகாப்பு சுற்றுகள் மற்றும் பவர் பிரிட்ஜ் ஆகியவற்றை ஒரு தொகுப்பில் ஒருங்கிணைப்பது ஒட்டுமொத்த மின் நுகர்வு மற்றும் கணினி செலவைக் குறைக்கிறது.இங்கே பட்டியலிடப்பட்டுள்ளது டிரினாமிக் (ADI) இன் முழுமையாக ஒருங்கிணைக்கப்பட்ட சர்வோ இயக்கி IC தொகுதி வரைபடம், அனைத்து கட்டுப்பாட்டு செயல்பாடுகளும் ஹார்டுவேர், ஒருங்கிணைந்த ADC, பொசிஷன் சென்சார் இடைமுகம், பொசிஷன் இன்டர்போலேட்டர், முழு செயல்பாட்டு மற்றும் பல்வேறு சர்வோ பயன்பாடுகளுக்கு ஏற்றது.

 

முழுமையாக ஒருங்கிணைக்கப்பட்ட சர்வோ டிரைவர் ஐசி, டிரினாமிக் (ஏடிஐ)

சுருக்கம்

உயர் செயல்திறன் கொண்ட சர்வோ அமைப்பில், உயர் செயல்திறன் கட்டுப்பாட்டு சமிக்ஞை செயலாக்கம், துல்லியமான தூண்டல் கருத்து, மின்சாரம் மற்றும் அறிவார்ந்த மோட்டார் இயக்கி ஆகியவை இன்றியமையாதவை. உயர்-செயல்திறன் சாதனங்களின் ஒத்துழைப்பு, துல்லியமான வேகம் மற்றும் முறுக்கு கட்டுப்பாட்டுடன் ரோபோவுக்கு வழங்க முடியும், இது உண்மையான நேரத்தில் இயக்கத்தின் போது உடனடியாக பதிலளிக்கிறது.அதிக செயல்திறன் கூடுதலாக, ஒவ்வொரு தொகுதியின் உயர் ஒருங்கிணைப்பு குறைந்த செலவு மற்றும் அதிக வேலை திறன் ஆகியவற்றை வழங்குகிறது.