Lelei Faiga Servo i Robots

I totonu o pisinisi robotics, servo drives o se autu masani.Faatasi ai ma le suiga vave o le Alamanuia 4.0, o le servo drive o le robot ua faʻaleleia foi.Ole faiga ole robot o lo'o iai nei e le gata ina mana'omia ai le fa'aogaina o le ta'avale e pulea ai le tele o to'i, ae fa'apea fo'i le ausia o galuega sili atu le atamai.

I node taʻitasi i le faʻaogaina o se masini faʻapisinisi tele-axis, e tatau ona faʻaaogaina malosiaga o le tele o le tele i itu e tolu e faʻamaeʻa ai galuega e pei o le faʻatulagaina o le taulimaina. O afii totonu o le robotmafai ona tu'uina atu le saoasaoa fesuisuia'i ma torque i vaega sa'o, ma fa'aogaina e le pule e fa'amaopoopo le fegasoloa'iga i tu'i eseese, e mafai ai ona tu'u sa'o.A maeʻa ona faʻamaeʻaina e le robot le galuega taulima, e faʻaitiitia e le afi le torque ao toe faʻafoʻi le lima robotic i lona tulaga muamua.

Fa'atupuina le fa'atinoina o fa'ailoga fa'atonuga maualuga, fa'amatalaga sa'o iductive, sapalai eletise, ma le atamai.ta'avale afi, lenei faiga servo maualuga-leleie maua ai tali fa'apitoa lata mai fa'atotonu sa'o saosaoa ma fa'atonuga.

Taimi-maualuga-saosaoa moni servo matasua pulea-pulea faagaioiga faailoga ma inductive manatu faaalia

O le fa'avae mo le fa'atinoina o le fa'atonuina o le servo loop e le mafai ona tu'ueseeseina mai le fa'aleleia o le gaosiga ole microelectronics.O le avea o se fa'ata'ita'iga o le fa'ata'ita'iga a le PWM tolu-vase inverter e fa'atupuina fa'agasolo eletise fa'atosina maualuga ma fa'auluina nei fa'asolo i totonu o fa'a'amilosaga tolu-vaega o le afi i vaega tuto'atasi.Mai fa'ailo eletise e tolu, o suiga i le uta afi e a'afia ai fa'amatalaga o lo'o i ai nei o lo'o lagona, fa'anumeraina, ma lafo atu i le masini fa'akomepiuta.Ona fa'atino ai lea e le masini fa'akomepiuta fa'asologa o fa'ailoga fa'ailoga maualuga e fa'amautu ai le gaosiga.

E le gata o le maualuga o le faʻaogaina o le masini komepiuta e manaʻomia iinei, ae o loʻo iai foʻi manaʻoga faʻapitoa mo le tuʻuina atu o le eletise.Se'i o tatou va'ai muamua i le vaega o le processor. E tatau ona o gatasi le saoasaoa o le komepiuta autu ma le saoasaoa o faʻaleleia otometi, lea e le o toe faʻafitauli.O nisi o meataalo pulea galuegatu'ufa'atasia fa'aliliuga A/D, fa'ailoga fa'atele o le su'esu'eina o le tulaga/saosaoa, fa'aputuga PWM, ma isi mea e mana'omia mo le fa'atonutonuina o afi fa'atasi ai ma le fa'atonuga, lea e fa'apu'upu'u tele ai le taimi fa'ata'ita'i o le matasele fa'atonu servo ma e iloa e se pu e tasi. E faʻaaogaina le faʻavaveina otometi ma le faʻaitiitia o le faʻaogaina, faʻatonuga faʻaogaina o mea, ma le faʻatonutonuina o taui numera o faʻamaufaʻailoga e tolu o le tulaga, saoasaoa ma le taimi nei.

Fa'atonu algorithms e pei o le saoasaoa o le fafaga i luma, fa'avaveina o le fafaga i luma, fa'amama le pasi, ma le sag filtering o lo'o fa'atinoina fo'i i luga o le pu e tasi.O le filifiliga o le processor o le a le toe faia iinei. I tala talu ai, o loʻo suʻesuʻeina le tele o talosaga a le robot, pe o se tau maualalo poʻo se talosaga e maualuga manaʻoga mo polokalame ma algorithms. Ua tele filifiliga i luga o le maketi. E eseese mea lelei.

E le gata o faʻamatalaga o loʻo i ai nei, ae o isi faʻamatalaga lagona e auina atu foi i le pule e siaki suiga i le eletise ma le vevela. O fa'amatalaga maualuga i le taimi nei ma le fa'alogoina o le voltage sa avea ma lu'itau i taimi umapulea afi. Su'eina o fa'amatalaga mai shunts/Hall sensors uma/ masini maneta i le taimi lava e tasi e le masalomia le sili, ae o lenei mea e matua manaʻomia i le mamanu, ma e manaʻomia le faʻaogaina o le mana komepiuta.

I le taimi lava e tasi, ina ia aloese mai le leiloa o le faailo ma le faʻalavelave, o le faailo e faʻaogaina i tafatafa o le pito o le masini. A'o fa'atupula'ia le fua faatatau o fa'ata'ita'iga, e tele fa'amatalaga sese e mafua mai le fa'ase'e fa'ailoga. O le mamanu e manaʻomia e totogi ai nei suiga e ala i le faʻaogaina ma le algorithm adjustment.O lenei mea e mafai ai ona tumau le servo system i lalo o tulaga eseese.

Fa'alagolago ma sa'o le ta'avale servo—sapalai eletise ma le ta'avale atamai

Sapalai paoa fa'atasi ai ma le tele-maualuga-saosaoa fesuia'i galuega ma mautu maualuga fa'ai'uga mana pulea fa'atuatuaina ma sa'o servo pulea. I le taimi nei, o le tele o tagata gaosi oloa ua tuʻufaʻatasia le faʻaogaina o masini eletise e faʻaaoga ai mea maualuga, lea e sili atu ona faigofie ona mamanuina.

O sapalai eletise e fa'aogaina e fa'aogaina i totonu o se fa'atonuga fa'apipi'i fa'apipi'i, ma e lua ki fa'aoga masani o le MOSFET ma le IGBT.O aveta'avale faitoto'a e taatele i faiga e fa'aogaina ai le eletise e fa'atonutonu ai le eletise ma le taimi nei i faitoto'a o nei ki e ala i le fa'atonutonuina o le tulaga ON/OFF.

I le mamanu o sapalai paoa sui-mode ma inverters tolu-vaega, eseese maualuga-faatinoga avetaavale faitotoa atamai, avetaavale ma fausia-i FETs, ma avetaʻavale faʻatasi ai galuega faʻatonutonu e faʻaalia i se vaitafe e le gata.O le faʻaogaina faʻatasi o le FET faʻapipiʻiina ma galuega faʻataʻitaʻi o loʻo iai nei e mafai ona faʻaitiitia ai le faʻaogaina o vaega i fafo. O le faʻatulagaina o le PWM ma mafai ai, luga ma lalo transistors, ma Hall faʻailoga faʻailoga e matua faʻapupulaina ai le fetuutuunai o le mamanu, lea e le gata ina faʻafaigofieina le faʻagasologa o le atinaʻe, ae faʻaleleia ai foi le malosi o le malosi.

Servo avetaʻavale ICs faʻateleina foi le maualuga o le tuʻufaʻatasia, ma faʻapipiʻi atoatoa servo avetaʻavale ICs e mafai ona faʻapuupuuina le taimi o le atinaʻe mo le faʻaleleia lelei o le faʻatinoina o le servo system.O le tu'ufa'atasia o le aveta'avale muamua, lagona, puipuiga ma le alalaupapa eletise i totonu o le pusa e tasi e fa'aitiitia ai le aofa'i o le eletise ma le tau o le faiga.O lo'o lisiina iinei o le Trinamic (ADI)'s servo driver IC block diagram, o galuega fa'atonutonu uma o lo'o fa'atinoina i meafaigaluega, tu'ufa'atasi ADC, fa'afeso'ota'i fa'aoga tulaga, fa'afeso'ota'i tulaga, galue atoatoa ma talafeagai mo fa'aoga servo eseese.

 

Fa'atasi uma servo aveta'avale IC, Trinamic (ADI)

aotelega

I totonu o se faiga servo maualuga, maualuga-faatinoga fa'atonuga fa'ailoga fa'ailoga, fa'amatalaga sa'o induction, sapalai eletise ma le ta'avale afi atamai e mana'omia. O le galulue faʻatasi o masini maualuga e mafai ona tuʻuina atu ai le robot i le saoasaoa saʻo ma le faʻatonuga faʻamalosi e tali vave i le gaioiga i le taimi moni.I le faaopoopo atu i le maualuga o le faatinoga, o le maualuga o le tuufaatasia o module taitasi e maua ai foi le tau maualalo ma le maualuga o galuega.