रोबोटहरूमा कुशल सर्वो प्रणालीहरू

रोबोटिक्स उद्योगमा, सर्वो ड्राइभहरू सामान्य विषय हुन्।Industry 4.0 को द्रुत परिवर्तनसँगै, रोबोटको सर्वो ड्राइभ पनि अपग्रेड गरिएको छ।हालको रोबोट प्रणालीले ड्राइभ प्रणालीलाई थप अक्षहरू नियन्त्रण गर्न मात्र आवश्यक छैन, तर थप बौद्धिक कार्यहरू प्राप्त गर्न पनि।

बहु-अक्ष औद्योगिक रोबोटको सञ्चालनमा प्रत्येक नोडमा, यसले सेट ह्यान्डलिङ जस्ता कार्यहरू पूरा गर्न तीन आयामहरूमा विभिन्न परिमाणका बलहरू प्रयोग गर्नुपर्छ। मोटरहरूरोबोटमा छन्सटीक बिन्दुहरूमा चर गति र टोक़ प्रदान गर्न सक्षम छ, र नियन्त्रकले तिनीहरूलाई विभिन्न अक्षहरूमा आन्दोलन समन्वय गर्न प्रयोग गर्दछ, सटीक स्थिति सक्षम पार्दै।रोबोटले ह्यान्डलिंग कार्य पूरा गरेपछि, मोटरले रोबोट हातलाई यसको प्रारम्भिक स्थितिमा फर्काउँदा टर्क कम गर्छ।

उच्च प्रदर्शन नियन्त्रण संकेत प्रशोधन, सटीक प्रेरक प्रतिक्रिया, पावर आपूर्ति, र बौद्धिक बनेकोमोटर ड्राइभहरू, यो उच्च दक्षता सर्वो प्रणालीपरिष्कृत निकट-तत्काल प्रतिक्रिया सटीक गति र टोक़ नियन्त्रण प्रदान गर्दछ।

उच्च-गति वास्तविक-समय सर्वो लूप नियन्त्रण-नियन्त्रण संकेत प्रशोधन र आगमनात्मक प्रतिक्रिया

सर्वो लूपको उच्च-गति डिजिटल वास्तविक-समय नियन्त्रण महसुस गर्ने आधार माइक्रोइलेक्ट्रोनिक्स निर्माण प्रक्रियाको स्तरवृद्धिबाट अविभाज्य छ।उदाहरणको रूपमा सबैभन्दा सामान्य तीन-चरण इलेक्ट्रिक-संचालित रोबोट मोटरलाई लिएर, एक PWM तीन-चरण इन्भर्टरले उच्च-फ्रिक्वेन्सी पल्स भोल्टेज वेभफर्महरू उत्पन्न गर्दछ र यी तरंगहरूलाई मोटरको तीन-चरण विन्डिङहरूमा स्वतन्त्र चरणहरूमा आउटपुट गर्दछ।तीन पावर संकेतहरू मध्ये, मोटर लोडमा परिवर्तनहरूले हालको प्रतिक्रियालाई असर गर्छ जुन सेन्स, डिजिटाइज्ड, र डिजिटल प्रोसेसरमा पठाइन्छ।डिजिटल प्रोसेसरले आउटपुट निर्धारण गर्न उच्च-गति सिग्नल प्रोसेसिंग एल्गोरिदमहरू प्रदर्शन गर्दछ।

यहाँ डिजिटल प्रोसेसरको उच्च प्रदर्शन मात्र आवश्यक छैन, तर त्यहाँ पावर आपूर्तिको लागि कडा डिजाइन आवश्यकताहरू पनि छन्।पहिले प्रोसेसर भाग हेरौं। कोर कम्प्युटिङ गति स्वचालित अपग्रेड को गति संग रहनु पर्छ, जुन अब कुनै समस्या छैन।केही सञ्चालन नियन्त्रण चिप्सप्रोसेसर कोरसँग मोटर नियन्त्रणको लागि आवश्यक A/D कन्भर्टरहरू, स्थिति/गति पत्ता लगाउने गुणक काउन्टरहरू, PWM जेनेरेटरहरू, इत्यादिलाई एकीकृत गर्नुहोस्, जसले सर्वो कन्ट्रोल लूपको नमूना समयलाई धेरै छोटो पार्छ र एकल चिपद्वारा महसुस हुन्छ। यसले स्थिति, गति र वर्तमानको तीनवटा लूपहरूको स्वचालित प्रवेग र मन्दी नियन्त्रण, गियर सिङ्क्रोनाइजेसन नियन्त्रण, र डिजिटल क्षतिपूर्ति नियन्त्रण अपनाउछ।

नियन्त्रण एल्गोरिदमहरू जस्तै वेग फिडफर्वार्ड, एक्सेलेरेशन फिडफर्वार्ड, कम-पास फिल्टरिङ, र स्याग फिल्टरिङ पनि एकल चिपमा लागू गरिन्छ।प्रोसेसरको चयन यहाँ दोहोरिने छैन। अघिल्लो लेखहरूमा, विभिन्न रोबोट अनुप्रयोगहरू विश्लेषण गरिएको छ, चाहे यो कम लागतको अनुप्रयोग हो वा प्रोग्रामिङ र एल्गोरिदमहरूको लागि उच्च आवश्यकताहरू भएको अनुप्रयोग। बजारमा पहिले नै धेरै विकल्पहरू छन्। फाइदाहरू फरक छन्।

हालको प्रतिक्रिया मात्र होइन, तर अन्य सेन्स्ड डाटा पनि प्रणाली भोल्टेज र तापमानमा परिवर्तनहरू ट्र्याक गर्न नियन्त्रकलाई पठाइन्छ। उच्च रिजोल्युसन वर्तमान र भोल्टेज सेन्सिङ प्रतिक्रिया सधैं एक चुनौती भएको छमोटर नियन्त्रण। सबै शन्ट/हल सेन्सरहरूबाट प्रतिक्रिया पत्ता लगाउँदै/चुम्बकीय सेन्सरहरू एकै समयमा निस्सन्देह सबै भन्दा राम्रो छ, तर यो डिजाइन मा धेरै माग छ, र कम्प्युटिङ शक्ति जारी राख्न आवश्यक छ।

एकै समयमा, सिग्नल हानि र हस्तक्षेपबाट बच्नको लागि, सेन्सरको छेउमा सिग्नललाई डिजिटलाइज गरिएको छ। नमूना दर बढ्दै जाँदा, सिग्नल बहावको कारणले गर्दा धेरै डेटा त्रुटिहरू छन्। डिजाइनले प्रेरण र एल्गोरिथ्म समायोजन मार्फत यी परिवर्तनहरूको लागि क्षतिपूर्ति गर्न आवश्यक छ।यसले सर्वो प्रणालीलाई विभिन्न अवस्थाहरूमा स्थिर रहन अनुमति दिन्छ।

भरपर्दो र सटीक सर्वो ड्राइभ - बिजुली आपूर्ति र बुद्धिमान मोटर ड्राइव

स्थिर उच्च-रिजोल्युसन नियन्त्रण शक्ति विश्वसनीय र सटीक सर्वो नियन्त्रणको साथ अल्ट्रा-हाई-स्पीड स्विचिंग प्रकार्यहरूको साथ विद्युत आपूर्ति। हाल, धेरै निर्माताहरूले उच्च आवृत्ति सामग्रीहरू प्रयोग गरेर पावर मोड्युलहरू एकीकृत गरेका छन्, जुन डिजाइन गर्न धेरै सजिलो छ।

स्विच-मोड पावर आपूर्तिहरू नियन्त्रक-आधारित बन्द-लूप पावर सप्लाई टोपोलोजीमा काम गर्छन्, र दुईवटा सामान्य रूपमा प्रयोग हुने पावर स्विचहरू पावर MOSFET र IGBT हरू हुन्।गेट ड्राइभरहरू प्रणालीहरूमा सामान्य हुन्छन् जसले स्विच-मोड पावर सप्लाईहरू प्रयोग गर्दछ जसले यी स्विचहरूको गेटहरूमा भोल्टेज र वर्तमानलाई ON/OFF स्थिति नियन्त्रण गरेर नियमित गर्दछ।

स्विच-मोड पावर सप्लाई र थ्री-फेज इन्भर्टरहरूको डिजाइनमा, विभिन्न उच्च-प्रदर्शन स्मार्ट गेट ड्राइभरहरू, निर्मित FETs भएका ड्राइभरहरू, र एकीकृत नियन्त्रण कार्यहरू भएका ड्राइभरहरू अनन्त स्ट्रिममा देखा पर्दछन्।निर्मित FET र हालको नमूना प्रकार्यको एकीकृत डिजाइनले बाह्य घटकहरूको प्रयोगलाई धेरै कम गर्न सक्छ। PWM को तर्क कन्फिगरेसन र सक्षम, माथिल्लो र तल्लो ट्रान्जिस्टरहरू, र हल सिग्नल इनपुटले डिजाइनको लचिलोपनलाई धेरै बढाउँछ, जसले विकास प्रक्रियालाई मात्र सरल बनाउँदैन, तर शक्ति दक्षतामा पनि सुधार गर्दछ।

सर्वो ड्राइभर आईसीहरूले एकीकरणको स्तरलाई पनि अधिकतम बनाउँछन्, र पूर्ण रूपमा एकीकृत सर्वो ड्राइभर आईसीहरूले सर्वो प्रणालीहरूको उत्कृष्ट गतिशील प्रदर्शनको लागि विकास समयलाई धेरै छोटो बनाउन सक्छ।प्रि-ड्राइभर, सेन्सिङ, प्रोटेक्शन सर्किट र पावर ब्रिजलाई एउटै प्याकेजमा एकीकृत गर्दा समग्र बिजुली खपत र प्रणाली लागत कम हुन्छ।यहाँ सूचीबद्ध Trinamic (ADI) को पूर्ण एकीकृत सर्वो ड्राइभर आईसी ब्लक रेखाचित्र छ, सबै नियन्त्रण कार्यहरू हार्डवेयर, एकीकृत ADC, स्थिति सेन्सर इन्टरफेस, स्थिति इन्टरपोलेटर, पूर्ण रूपमा कार्यात्मक र विभिन्न सर्वो अनुप्रयोगहरूको लागि उपयुक्तमा लागू गरिन्छ।

 

पूर्णतया एकीकृत सर्वो चालक आईसी, त्रिनामिक (एडीआई)

सारांश

उच्च दक्षता सर्वो प्रणालीमा, उच्च प्रदर्शन नियन्त्रण संकेत प्रशोधन, सटीक प्रेरण प्रतिक्रिया, बिजुली आपूर्ति र बुद्धिमान मोटर ड्राइभ अपरिहार्य छन्। उच्च प्रदर्शन यन्त्रहरूको सहयोगले रोबोटलाई सही गति र टर्क नियन्त्रण प्रदान गर्न सक्छ जुन वास्तविक समयमा गतिको समयमा तुरुन्तै प्रतिक्रिया दिन्छ।उच्च प्रदर्शनको अतिरिक्त, प्रत्येक मोड्युलको उच्च एकीकरणले कम लागत र उच्च कार्य दक्षता पनि प्रदान गर्दछ।