Моторын төрлийг сонгох нь маш энгийн, гэхдээ бас маш төвөгтэй. Энэ бол маш их тав тухтай байдлыг хамарсан асуудал юм. Хэрэв та төрлийг хурдан сонгоод үр дүнд хүрэхийг хүсч байвал туршлага хамгийн хурдан байдаг.
Механик дизайны автоматжуулалтын салбарт мотор сонгох нь маш нийтлэг асуудал юм. Тэдний олонх нь сонголт хийхэд хэтэрхий том, эсвэл нүүхэд хэтэрхий жижиг асуудалтай тулгардаг. Томыг нь сонговол зүгээр юм байна, ядаж хэрэглэж болохоор, машин нь ажиллаад байхад жижигийг нь сонгоход их асуудалтай. Заримдаа зай хэмнэхийн тулд машин нь жижиг машинд суулгах жижиг зай үлдээдэг. Эцэст нь хэлэхэд, мотор нь жижиг байхаар сонгогдсон, дизайныг нь сольсон боловч хэмжээг нь суулгах боломжгүй байдаг.
Механик автоматжуулалтын салбарт хамгийн их ашиглагддаг гурван төрлийн мотор байдаг: гурван фазын асинхрон, stepper, servo. Тогтмол гүйдлийн моторууд хамрах хүрээнээс гадуур байна.
Гурван фазын асинхрон цахилгаан, бага нарийвчлалтай, асаалттай үед асаана.
Хэрэв та хурдыг хянах шаардлагатай бол давтамж хувиргагч нэмэх эсвэл хурдны хяналтын хайрцаг нэмж болно.
Хэрэв давтамж хувиргагчаар удирддаг бол давтамж хувиргах тусгай мотор шаардлагатай. Хэдийгээр энгийн моторыг давтамж хувиргагчтай хамт ашиглаж болох ч дулааны үйлдвэрлэл нь хүндрэлтэй байдаг бөгөөд бусад асуудлууд үүсэх болно. Тодорхой дутагдлуудыг онлайнаар хайж болно. Захирагчийн хайрцгийн хяналтын мотор нь ялангуяа жижиг араагаар тохируулагдсан үед хүчээ алдах боловч давтамж хувиргагч нь тийм биш юм.
Stepper мотор нь харьцангуй өндөр нарийвчлалтай, ялангуяа таван фазын гишгүүртэй нээлттэй эргэлттэй мотор юм. Дотоодын таван фазын гишгүүр маш цөөхөн байдаг нь техникийн босго юм. Ерөнхийдөө stepper нь бууруулагчаар тоноглогдоогүй бөгөөд шууд ашиглагддаг, өөрөөр хэлбэл моторын гаралтын босоо ам нь ачаалалтай шууд холбогддог. Степперийн ажиллах хурд нь ерөнхийдөө бага, ердөө 300 орчим эргэлт, мэдээжийн хэрэг, нэг эсвэл хоёр мянган эргэлт хийх тохиолдол байдаг, гэхдээ энэ нь ачаалалгүй байдлаар хязгаарлагддаг бөгөөд практик ач холбогдолгүй байдаг. Ийм учраас ерөнхийдөө хурдасгуур, сааруулагч байдаггүй.
Серво бол хамгийн өндөр нарийвчлалтай хаалттай мотор юм. Дотоодын серво маш олон байдаг. Гадаадын брэндүүдтэй харьцуулахад маш том ялгаа, ялангуяа инерцийн харьцаа хэвээр байна. Импортынх нь 30-аас дээш, харин дотоодынх нь 10, 20-д л хүрэх боломжтой.
Мотор нь инерцитэй л бол загвар сонгохдоо олон хүмүүс энэ цэгийг үл тоомсорлодог бөгөөд энэ нь мотор тохиромжтой эсэхийг тодорхойлох гол шалгуур болдог. Ихэнх тохиолдолд сервог тохируулах нь инерцийг тохируулах явдал юм. Хэрэв механик сонголт сайн биш бол моторыг нэмэгдүүлэх болно. Дибаг хийх ачаалал.
Эрт үеийн дотоодын серво нь бага инерцитэй, дунд зэргийн инерцитэй, өндөр инерцитэй байсангүй. Би энэ нэр томьёотой анх танилцаж байхдаа яагаад ижил чадалтай мотор бага, дунд, өндөр инерцийн гурван стандарттай байдгийг ойлгоогүй.
Бага инерци гэдэг нь моторыг харьцангуй хавтгай, уртаар хийсэн, гол голын инерци бага байна гэсэн үг юм. Хөдөлгүүр нь өндөр давтамжийн давталтын хөдөлгөөнийг гүйцэтгэх үед инерци бага, дулаан үүсэх нь бага байдаг. Тиймээс инерци багатай моторууд нь өндөр давтамжийн эргэлтийн хөдөлгөөнд тохиромжтой. Гэхдээ ерөнхий эргэлт нь харьцангуй бага байдаг.
Өндөр инерцитэй серво моторын ороомог нь харьцангуй зузаан, гол голын инерци их, эргэлт нь их байдаг. Энэ нь өндөр эргэлттэй боловч хурдан эргэх хөдөлгөөнгүй тохиолдолд тохиромжтой. Зогсоохын тулд өндөр хурдтай хөдөлгөөнөөс болж жолооч энэ том инерцийг зогсоохын тулд их хэмжээний урвуу хөтчийн хүчдэл үүсгэх шаардлагатай бөгөөд дулаан нь маш их байдаг.
Ерөнхийдөө бага инерцитэй мотор нь тоормосны сайн үзүүлэлттэй, хурдан асаалттай, хурдасгах, зогсоход хурдан хариу үйлдэл үзүүлдэг, өндөр хурдны харилцан үйлчлэлтэй, бага ачаалалтай, өндөр хурдтай байрлалтай зарим тохиолдолд тохиромжтой. Зарим шугаман өндөр хурдны байрлал тогтоох механизм гэх мэт. Дунд болон том инерцитэй моторууд нь том ачаалалтай, өндөр тогтвортой байдлын шаардлага тавьдаг, тухайлбал дугуй хөдөлгөөнтэй механизмтай машин хэрэгслийн зарим үйлдвэрүүдэд тохиромжтой.
Ачаалал харьцангуй их эсвэл хурдатгалын шинж чанар нь харьцангуй том, жижиг инерцийн мотор сонгогдвол босоо амыг хэт их гэмтээж болно. Сонголт нь ачааллын хэмжээ, хурдатгалын хэмжээ гэх мэт хүчин зүйл дээр үндэслэсэн байх ёстой.
Моторын инерци нь мөн servo моторын чухал үзүүлэлт юм. Энэ нь серво моторын инерцийг хэлдэг бөгөөд энэ нь моторыг хурдасгах, удаашруулахад маш чухал юм. Хэрэв инерци нь сайн тохирохгүй бол моторын үйлдэл маш тогтворгүй болно.
Үнэн хэрэгтээ бусад моторуудад инерцийн сонголтууд бас байдаг, гэхдээ хүн бүр энгийн туузан дамжуулагч шугам гэх мэт дизайны энэ цэгийг сулруулсан. Хөдөлгүүрийг сонгоход түүнийг асаах боломжгүй, харин гараараа түлхэх боломжтой болохыг олж мэдэв. Энэ тохиолдолд хэрэв та багасгах харьцаа эсвэл хүчийг нэмэгдүүлбэл энэ нь хэвийн ажиллаж болно. Үндсэн зарчим бол эхний шатны сонголтод тохирох инерци байхгүй байх явдал юм.
Серво моторын драйвераас серво мотор руу хариу үйлдэл үзүүлэхийн тулд хамгийн оновчтой утга нь ачааллын инерцийг моторын роторын инерцтэй харьцуулсан харьцаа нь нэг байх ба хамгийн дээд хэмжээ нь тав дахин их байж болохгүй. Механик дамжуулах төхөөрөмжийн дизайны тусламжтайгаар ачааллыг хийж болно.
Хөдөлгүүрийн роторын инерцийн харьцаа нь нэг буюу түүнээс бага байна. Ачааллын инерци үнэхээр их, механик загвар нь ачааллын инерцийн харьцааг моторын роторын инерцийн харьцааг таваас доошгүй удаа хийж чадахгүй бол том мотортой роторын инерци бүхий мотор ашиглаж болно, өөрөөр хэлбэл том гэж нэрлэгддэг хөдөлгүүрийг ашиглаж болно. инерцийн мотор. Их хэмжээний инерцитэй мотор ашиглах үед тодорхой хариу үйлдэл үзүүлэхийн тулд жолоочийн багтаамж илүү их байх ёстой.
Доор бид моторын бодит хэрэглээний үйл явц дахь үзэгдлийг тайлбарлаж байна.
Хөдөлгүүр эхлэхэд чичирдэг бөгөөд энэ нь инерци хангалтгүй байх нь ойлгомжтой.
Хөдөлгүүр бага хурдтай ажиллаж байхад ямар ч асуудал гараагүй, харин хурд өндөр байхад зогсохдоо гулсаж, гаралтын гол нь зүүн, баруун тийш эргэлддэг. Энэ нь инерцийн тохирол яг моторын хязгаарын байрлалд байна гэсэн үг. Энэ үед бууруулах харьцааг бага зэрэг нэмэгдүүлэхэд хангалттай.
400 Вт мотор нь хэдэн зуун килограмм, бүр нэг эсвэл хоёр тонн ачаалдаг. Энэ нь эргэлтийн моментоор бус зөвхөн хүчийг тооцсон нь ойлгомжтой. Хэдийгээр AGV машин нь хэдэн зуун кг ачааг чирэхийн тулд 400W ашигладаг ч AGV машины хурд маш удаан байдаг нь автоматжуулалтын хэрэглээнд ховор тохиолддог.
Серво мотор нь өт араа мотороор тоноглогдсон. Хэрэв ийм байдлаар ашиглах шаардлагатай бол хөдөлгүүрийн хурд 1500 эрг / мин-ээс ихгүй байх ёстой гэдгийг тэмдэглэх нь зүйтэй. Шалтгаан нь өт араа сааруулахад гулсах үрэлттэй, хурд хэт өндөр, халуунд ноцтой, элэгдэл хурдан, ашиглалтын хугацаа харьцангуй багасдаг. Энэ үед хэрэглэгчид ийм хог ямар байдаг талаар гомдоллох болно. Импортын хорхойн араа илүү сайн байх болно, гэхдээ тэд ийм сүйрлийг тэсвэрлэж чадахгүй. Хорхойтой араатай servo-ийн давуу тал нь өөрөө түгжигдэх боловч сул тал нь нарийвчлал алдагдах явдал юм.
Инерци = эргэлтийн радиус x масс
Масс, хурдатгал, удаашрал байгаа л бол инерци байдаг. Эргэдэг биетүүд болон орчуулгад хөдөлдөг объектууд инерцтэй байдаг.
Ердийн хувьсах гүйдлийн асинхрон моторыг ихэвчлэн ашигладаг бол инерцийг тооцоолох шаардлагагүй болно. Хувьсах гүйдлийн моторын онцлог нь гаралтын инерци хангалтгүй үед, өөрөөр хэлбэл хөтөч нь хэтэрхий хүнд байдаг. Тогтвортой төлөвийн эргүүлэх момент хангалттай боловч түр зуурын инерци хэт их байна, дараа нь мотор эхэндээ нэрлэгдээгүй хурдад хүрэх үед мотор удааширч, дараа нь хурдан болж, дараа нь хурдыг аажмаар нэмэгдүүлж, эцэст нь нэрлэсэн хурдад хүрнэ. , тиймээс хөтөч чичиргээгүй бөгөөд энэ нь удирдлагад бага нөлөө үзүүлдэг. Гэхдээ серво моторыг сонгохдоо серво мотор нь кодлогчийн санал хүсэлтийн удирдлагад тулгуурладаг тул асаалт нь маш хатуу бөгөөд зорилтот хурд болон байрлалд хүрэх ёстой. Энэ үед хөдөлгүүрийн тэсвэрлэх инерцийн хэмжээ хэтэрсэн тохиолдолд мотор чичирнэ. Тиймээс серво моторыг тэжээлийн эх үүсвэр болгон тооцоолохдоо инерцийн хүчин зүйлийг бүрэн харгалзан үзэх шаардлагатай. Хөдөлгүүрийн босоо ам руу эцэст нь хувирсан хөдөлж буй хэсгийн инерцийг тооцоолох шаардлагатай бөгөөд энэ инерцийг эхлүүлэх хугацааны дотор эргүүлэх хүчийг тооцоолоход ашиглах шаардлагатай.
Шуудангийн цаг: 2023-03-06