Сойзгүй тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрийн хяналтын зарчим нь моторыг эргүүлэхийн тулд хяналтын хэсэг нь эхлээд танхим-мэдрэгчийн дагуу моторын роторын байрлалыг тодорхойлж, дараа нь инвертер дэх хүчийг нээх (эсвэл хаах) шийдвэр гаргах ёстой. статорын ороомог. Инвертер дэх транзисторуудын дараалал, AH, BH, CH (эдгээрийг дээд гарын цахилгаан транзистор гэж нэрлэдэг) ба AL, BL, CL (эдгээрийг доод гарны хүчирхэг транзисторууд гэж нэрлэдэг) дарааллаар моторын ороомог дахь гүйдлийн урсгалыг хийнэ. урагш (эсвэл урвуу) үйлдвэрлэх ) соронзон орныг эргүүлж, роторын соронзтой харилцан үйлчилдэг тул мотор цагийн зүүний дагуу/цагийн зүүний эсрэг эргэдэг. Хөдөлгүүрийн ротор нь танхим мэдрэгч нь өөр бүлгийн дохиог мэдрэх байрлал руу эргэх үед хяналтын хэсэг нь дараагийн бүлгийн цахилгаан транзисторуудыг асаах бөгөөд ингэснээр эргэлтийн мотор нь хяналтын хэсэг шийдвэр гаргах хүртэл ижил чиглэлд үргэлжлүүлэн эргэлддэг. моторын ротор зогссон тохиолдолд хүчийг унтраа. транзистор (эсвэл зөвхөн доод гарны цахилгаан транзисторыг асаана); хэрэв моторын роторыг эргүүлэх бол цахилгаан транзисторыг асаах дараалал эсрэг байна. Үндсэндээ цахилгаан транзисторыг нээх арга нь дараах байдалтай байж болно: AH, BL бүлэг → AH, CL бүлэг → BH, CL бүлэг → BH, AL бүлэг → CH, AL бүлэг → CH, BL бүлэг, гэхдээ AH гэж нээх ёсгүй, AL эсвэл BH, BL эсвэл CH, CL. Үүнээс гадна электрон эд ангиуд нь унтраалгын хариу өгөх хугацаа үргэлж байдаг тул цахилгаан транзисторыг унтрааж, асаах үед цахилгаан транзисторын хариу өгөх хугацааг анхаарч үзэх хэрэгтэй. Үгүй бол дээд гар (эсвэл доод гар) бүрэн хаагдаагүй үед доод гар (эсвэл дээд гар) аль хэдийн ассан тул дээд ба доод гар нь богино холболт үүсч, цахилгаан транзистор шатдаг. Хөдөлгүүр эргэх үед хяналтын хэсэг нь жолоочийн тогтоосон хурд ба хурдатгал/сааталтын хурдаас бүрдэх командыг (команд) заал мэдрэгчийн дохионы өөрчлөлтийн хурдтай (эсвэл программ хангамжаар тооцоолсон) харьцуулж, дараа нь дараагийн бүлгийн (AH, BL эсвэл AH, CL эсвэл BH, CL эсвэл …) унтраалга асаалттай, хэр удаан асаалттай байна. Хурд хүрэхгүй бол урт, хурд хэтрүүлбэл богиносдог. Ажлын энэ хэсгийг PWM гүйцэтгэдэг. PWM нь хөдөлгүүрийн хурд хурдан эсвэл удаан эсэхийг тодорхойлох арга юм. Ийм PWM-ийг хэрхэн үүсгэх нь илүү нарийвчлалтай хурдны хяналтанд хүрэх гол цөм юм. Өндөр эргэлтийн хурдыг хянахдаа системийн ЦАГ-ын нарийвчлал нь програм хангамжийн зааврыг боловсруулах цагийг ойлгоход хангалттай эсэхийг харгалзан үзэх ёстой. Нэмж дурдахад танхим-мэдрэгчийн дохиог өөрчлөх өгөгдөлд нэвтрэх арга нь процессорын гүйцэтгэл, дүгнэлтийн зөв байдалд нөлөөлдөг. бодит цаг хугацаанд. Бага хурдны хурдыг хянах, ялангуяа бага хурдтай эхлүүлэхийн хувьд буцаж ирсэн танхим мэдрэгчийн дохионы өөрчлөлт удааширдаг. Хөдөлгүүрийн шинж чанарт тохируулан дохиог хэрхэн авах, боловсруулах цаг, хяналтын параметрийн утгыг зөв тохируулах нь маш чухал юм. Эсвэл хурдны буцах өөрчлөлт нь кодлогчийн өөрчлөлт дээр суурилдаг бөгөөд ингэснээр дохионы нягтралыг илүү сайн хянахын тулд нэмэгдүүлдэг. Мотор нь жигд ажиллаж, сайн хариу үйлдэл үзүүлэх боломжтой бөгөөд PID хяналтын зохистой байдлыг үл тоомсорлож болохгүй. Өмнө дурьдсанчлан, сойзгүй тогтмол гүйдлийн мотор нь хаалттай хэлхээтэй удирдлага тул эргэх дохио нь хөдөлгүүрийн хурд нь зорилтот хурдаас хэр хол байгааг удирдлагын нэгжид хэлэхтэй тэнцэх бөгөөд энэ нь алдаа (Алдаа) юм. Алдааг мэдэж байгаа тул байгалийн жамаар нөхөн сэргээх шаардлагатай бөгөөд энэ арга нь PID хяналт гэх мэт уламжлалт инженерийн хяналттай байдаг. Гэсэн хэдий ч хяналтын төлөв байдал, орчин нь үнэндээ нарийн төвөгтэй, өөрчлөгдөж байдаг. Хэрэв удирдлага нь бат бөх, удаан эдэлгээтэй байх ёстой бол авч үзэх хүчин зүйлсийг уламжлалт инженерийн хяналтаар бүрэн ойлгохгүй байж болох тул тодорхой бус удирдлага, эксперт систем, мэдрэлийн сүлжээг PID удирдлагын ухаалаг чухал онол болгон оруулах болно.
Шуудангийн цаг: 2022 оны 3-р сарын 24-ний хооронд