Fampidirana:Ao amin'ny indostrian'ny robot, lohahevitra mahazatra ny fiara servo.Miaraka amin'ny fanovana haingana an'ny Industry 4.0, dia nohavaozina ihany koa ny fiara servo an'ny robot.Ny rafitra robot amin'izao fotoana izao dia tsy mitaky ny rafi-pitaterana hifehy famaky bebe kokoa, fa koa mba hahazoana asa manan-tsaina kokoa.
Ao amin'ny indostrian'ny robotika, lohahevitra mahazatra ny fiara servo.Miaraka amin'ny fanovana haingana an'ny Industry 4.0, dia nohavaozina ihany koa ny fiara servo an'ny robot.Ny rafitra robot amin'izao fotoana izao dia tsy mitaky ny rafi-pitaterana hifehy famaky bebe kokoa, fa koa mba hahazoana asa manan-tsaina kokoa.
Amin'ny node tsirairay amin'ny fiasan'ny robot indostrialy multi-axis, dia tsy maintsy mampiasa hery samihafa amin'ny refy telo izy mba hamitana asa toy ny fikirakirana napetraka. Ny moteraamin'ny robotafaka manome hafainganam-pandeha miovaova sy torsi amin'ny teboka voafaritra tsara, ary ny mpanara-maso dia mampiasa azy ireo handrindra ny hetsika amin'ny famaky samihafa, ahafahana mametraka tsara.Rehefa vitan'ilay robot ny asa fitantanam-bola, dia mampihena ny torque ny motera rehefa mamerina ny sandry robotika amin'ny toerany voalohany.
Miorina amin'ny fanodinana famantarana fanaraha-maso mahomby, valiny inductive mazava tsara, famatsiana herinaratra ary manan-tsainamaotera mitondra, ity rafitra servo avo lenta itymanome valim-panontaniana akaiky haingana haingana sy fifehezana torsi.
Fanaraha-maso servo loop amin'ny fotoana tena haingana - fanaraha-maso ny fanodinana famantarana sy fanehoan-kevitra inductive
Ny fototry ny fanatontosana ny fanaraha-maso ara-potoana nomerika avo lenta amin'ny servo loop dia tsy azo sarahina amin'ny fanavaozana ny fizotran'ny famokarana microelectronics.Raha raisina ho ohatra ny maotera robot mandeha amin'ny herinaratra mandeha amin'ny dingana telo, ny inverter telo-dingana PWM dia mamokatra onjam-pandrefesana pulsed avo lenta ary mamoaka ireo onjam-peo ireo amin'ny fihodinana telo amin'ny motera amin'ny dingana tsy miankina.Amin'ireo mari-pamantarana herinaratra telo, ny fiovan'ny enta-mavesatry ny maotera dia misy fiantraikany amin'ny fanehoan-kevitra ankehitriny izay azo tsapain-tanana, atao nomerika ary alefa any amin'ny processeur nomerika.Ny processeur dizitaly avy eo dia manao algorithm fanodinana famantarana haingam-pandeha mba hamaritana ny vokatra.
Tsy ny fampisehoana avo lenta amin'ny processeur dizitaly ihany no takiana eto, fa misy ihany koa ny fepetra famolavolana henjana ho an'ny famatsiana herinaratra.Andeha hojerentsika aloha ny ampahany amin'ny processeur. Ny hafainganam-pandehan'ny informatika fototra dia tsy maintsy manaraka ny hafainganan'ny fanavaozana mandeha ho azy, izay tsy olana intsony.Tsipika fanaraha-maso sasanyampidiro ny A/D converters, ny toerana / ny hafainganam-pandeha detection multiplier counter, PWM mpamokatra, sns ilaina amin'ny fanaraha-maso ny maotera amin'ny processeur core, izay tena fohy ny fotoana santionany ny servo fanaraha-maso loop ary tonga amin'ny alalan'ny chip tokana. Izy io dia mampiasa ny fanaraha-maso haingana sy ny fihenam-bidy, ny fanaraha-maso ny fampifanarahana ny fitaovana, ary ny fanaraha-maso ny fanonerana nomerika amin'ny tadivavarana telo, ny hafainganam-pandeha ary ny ankehitriny.
Ny algorithm fanaraha-maso toy ny velocity feedforward, ny acceleration feedforward, ny sivana ambany-pass ary ny sivana sag dia ampiharina amin'ny chip tokana ihany koa.Tsy haverina eto ny fifantenana ny processeur. Ao amin'ny lahatsoratra teo aloha, ny rindranasa robot isan-karazany dia nodinihina, na fampiharana mora vidy izany na fampiharana manana fepetra avo lenta amin'ny fandaharana sy ny algorithm. Efa maro ny safidy eny an-tsena. Ny tombony dia samy hafa.
Tsy ny fanehoan-kevitra amin'izao fotoana izao ihany, fa ny angon-drakitra hafa azo tsapain-tanana koa dia alefa any amin'ny mpanara-maso mba hanaraha-maso ny fiovan'ny bolts sy ny mari-pana. Ny valin-kafatra avo lenta amin'izao fotoana izao sy ny fandrefesana malefaka dia fanamby hatranyfanaraha-maso maotera. Mitadiava valiny avy amin'ny shunts / Hall sensor rehetra/ sensor magnetika amin'ny fotoana iray ihany dia tsy isalasalana fa ny tsara indrindra, saingy mitaky ny famolavolana izany, ary mila manaraka ny herin'ny informatika.
Mandritra izany fotoana izany, mba hisorohana ny fahaverezan'ny famantarana sy ny fitsabahana, ny famantarana dia atao nomerika eo akaikin'ny sisin'ny sensor. Rehefa mitombo ny tahan'ny sampling, dia misy hadisoana angon-drakitra maro ateraky ny fifindran'ny famantarana. Ny famolavolana dia mila manonitra ireo fiovana ireo amin'ny alàlan'ny induction sy ny fanitsiana algorithm.Izany dia mamela ny rafitra servo hijanona ho marin-toerana amin'ny fepetra samihafa.
Fiara servo azo itokisana sy mazava tsara — famatsiana herinaratra sy fiara maotera manan-tsaina
Famatsiana herinaratra miaraka amin'ny fampandehanana haingam-pandeha faran'izay haingana miaraka amin'ny herin'ny fanaraha-maso avo lenta azo antoka sy azo antoka. Amin'izao fotoana izao, mpanamboatra maro no nampiditra maody herinaratra mampiasa fitaovana avo lenta, izay mora kokoa ny famolavolana.
Ny famatsiana herinaratra amin'ny mode switch dia miasa amin'ny topologie famatsian-jiro mihidy mifototra amin'ny controller, ary ny switch roa fampiasa matetika dia MOSFET sy IGBT.Ny mpamily vavahady dia mahazatra amin'ny rafitra mampiasa famatsiana herinaratra amin'ny maodely switch izay mifehy ny voltora sy ny zotra eo amin'ny vavahadin'ireo switch ireo amin'ny alàlan'ny fifehezana ny fanjakana ON/OFF.
Ao amin'ny famolavolana ny famatsiana herinaratra amin'ny alàlan'ny switch-mode sy ny inverters telo-dingana, ny mpamily vavahady maranitra avo lenta isan-karazany, ny mpamily manana FET naorina, ary ny mpamily manana fiasa fanaraha-maso mitambatra dia mipoitra ao anaty renirano tsy misy farany.Ny famolavolana tafiditra ao amin'ny FET naorina sy ny santionany amin'izao fotoana izao dia afaka mampihena be ny fampiasana ny singa ivelany. Ny fandrindrana lojika amin'ny PWM ary mamela, ambony sy ambany transistors, ary ny Hall famantarana famantarana dia mampitombo be ny flexibilité ny famolavolana, izay tsy vitan'ny hoe manatsotra ny dingana fampandrosoana, fa koa manatsara ny Power Efficiency.
Ny IC mpamily servo koa dia mampitombo ny haavon'ny fampidirana, ary ny IC driver servo tafiditra tanteraka dia afaka manafohy be ny fotoana fampandrosoana ho an'ny fampandehanana tsara ny rafitra servo.Ny fampidirana ny pre-driver, sensing, circuits fiarovana ary ny tetezana herinaratra ao anaty fonosana iray dia manamaivana ny fandaniana herinaratra sy ny vidin'ny rafitra.Voatanisa eto ny Trinamic (ADI)'s integrated servo driver IC block diagram, ny fanaraha-maso rehetra dia ampiharina amin'ny hardware, Integrated ADC, position sensor interface, position interpolator, miasa tanteraka ary mety amin'ny fampiharana servo isan-karazany.
Mpamily servo tafiditra tanteraka IC, Trinamic (ADI)
FAMINTINANA
Ao amin'ny rafitra servo avo lenta, ny fanodinana famantarana amin'ny fanaraha-maso avo lenta, ny valin'ny induction mazava tsara, ny famatsiana herinaratra ary ny fiara maotera manan-tsaina dia tena ilaina. Ny fiaraha-miasa amin'ny fitaovana avo lenta dia afaka manome ny robot amin'ny hafainganam-pandeha marina sy ny fanaraha-maso torque izay mamaly avy hatrany mandritra ny hetsika amin'ny fotoana tena izy.Ho fanampin'ny fampisehoana ambony kokoa, ny fampidirana avo lenta amin'ny module tsirairay dia manome vidiny ambany kokoa sy fahombiazana amin'ny asa ambony kokoa.
Fotoana fandefasana: Oct-22-2022