Sistem Servo Efisien ing Robot

Ing industri robotika, drive servo minangka topik sing umum.Kanthi owah-owahan cepet saka Industri 4.0, drive servo saka robot uga wis nganyari.Sistem robot saiki ora mung mbutuhake sistem drive kanggo ngontrol sumbu liyane, nanging uga kanggo entuk fungsi sing luwih cerdas.

Ing saben simpul ing operasi saka multi-sumbu robot industri, iku kudu nggunakake pasukan saka magnitudo beda ing telung dimensi kanggo ngrampungake tugas kayata nangani pesawat. Motorsing robotbisa nyedhiyakake kacepetan lan torsi variabel ing titik sing tepat, lan pengontrol digunakake kanggo koordinasi gerakan ing sumbu sing beda-beda, supaya posisi sing tepat.Sawise robot ngrampungake tugas nangani, motor nyuda torsi nalika bali lengen robot menyang posisi wiwitan.

Kasedhiya pangolahan sinyal kontrol kinerja dhuwur, umpan balik induktif sing tepat, pasokan listrik, lan cerdasdrive motor, sistem servo efisiensi dhuwur ikimenehi respon cepet cedhak-cepet lan kontrol torsi sing canggih.

Kontrol daur ulang servo kanthi kacepetan dhuwur-kontrol pangolahan sinyal lan umpan balik induktif

Basis kanggo nyadari kontrol wektu nyata digital kanthi cepet saka daur ulang servo ora bisa dipisahake saka nganyarke proses manufaktur mikroelektronik.Njupuk motor robot listrik telung fase sing paling umum minangka conto, inverter telung fase PWM ngasilake gelombang voltase pulsa frekuensi dhuwur lan ngasilake gelombang kasebut menyang gulungan telung fase motor ing fase mandiri.Saka telung sinyal daya, owah-owahan ing beban motor mengaruhi umpan balik saiki sing sensed, digitized, lan dikirim menyang prosesor digital.Prosesor digital banjur nindakake algoritma pangolahan sinyal kacepetan dhuwur kanggo nemtokake output.

Ora mung kinerja dhuwur saka prosesor digital dibutuhake kene, nanging ana uga syarat desain ketat kanggo sumber daya.Ayo katon ing bagean prosesor pisanan. Kacepetan komputasi inti kudu tetep karo jangkah upgrade otomatis, sing ora dadi masalah maneh.Sawetara Kripik kontrol operasinggabungake A / Konverter D, counters multiplier deteksi posisi / kacepetan, generator PWM, etc.. perlu kanggo kontrol motor karo inti prosesor, kang nemen shortens wektu sampling saka daur ulang kontrol servo lan temen maujud dening chip siji. Iki nganggo kontrol akselerasi lan deceleration otomatis, kontrol sinkronisasi gear, lan kontrol kompensasi digital saka telung puteran posisi, kacepetan lan saiki.

Algoritma kontrol kayata kecepatan feedforward, akselerasi feedforward, low-pass filtering, lan sag filtering uga dileksanakake ing siji chip.Pilihan prosesor ora bakal diulang ing kene. Ing artikel sadurunge, macem-macem aplikasi robot wis dianalisis, apa aplikasi sing murah utawa aplikasi kanthi syarat dhuwur kanggo program lan algoritma. Wis akeh pilihan ing pasar. Kaluwihan beda.

Ora mung umpan balik saiki, nanging data sensori liyane uga dikirim menyang controller kanggo nglacak owah-owahan ing voltase lan suhu sistem. Umpan balik sensing arus lan voltase resolusi dhuwur tansah dadi tantangankontrol motor. Ndeteksi umpan balik saka kabeh shunt / sensor Hall/ sensor Magnetik ing wektu sing padha temtunipun paling apik, nanging iki banget nuntut ing desain, lan daya komputerisasi kudu tetep munggah.

Ing wektu sing padha, supaya sinyal ora ilang lan gangguan, sinyal kasebut didigital ing pinggir sensor. Nalika tingkat sampling mundhak, ana akeh kesalahan data sing disebabake dening drift sinyal. Desain kasebut kudu menehi ganti rugi kanggo owah-owahan kasebut liwat induksi lan penyesuaian algoritma.Iki ngidini sistem servo tetep stabil ing macem-macem kahanan.

Drive servo sing dipercaya lan tepat - sumber daya lan drive motor cerdas

Penyetor daya kanthi fungsi ngalih kacepetan ultra-dhuwur kanthi daya kontrol resolusi dhuwur sing stabil lan kontrol servo sing akurat. Saiki, akeh manufaktur wis nggabungake modul daya kanthi nggunakake bahan frekuensi dhuwur, sing luwih gampang didesain.

Penyetor daya mode switch beroperasi ing topologi sumber daya loop tertutup adhedhasar controller, lan rong switch daya sing umum digunakake yaiku MOSFET daya lan IGBT.Pembalap gerbang umum ing sistem sing nggunakake sumber daya mode switch sing ngatur voltase lan arus ing gerbang switch kasebut kanthi ngontrol negara ON / OFF.

Ing desain sumber daya switch-mode lan inverter telung fase, macem-macem driver gapura cerdas kinerja dhuwur, pembalap karo FET dibangun ing, lan pembalap karo fungsi kontrol terpadu muncul ing stream telas.Desain terpadu saka FET sing dibangun lan fungsi sampling saiki bisa nyuda panggunaan komponen eksternal. Konfigurasi logika PWM lan ngaktifake, transistor ndhuwur lan ngisor, lan Hall input sinyal nemen nambah keluwesan desain, kang ora mung simplifies proses pembangunan, nanging uga mbenakake Efficiency Power.

IC driver servo uga ngoptimalake tingkat integrasi, lan IC driver servo terpadu bisa nemen shorten wektu pembangunan kanggo kinerja dinamis banget saka sistem servo.Nggabungake pre-driver, sensing, sirkuit proteksi lan jembatan daya dadi siji paket nyilikake konsumsi daya lan biaya sistem sakabèhé.Kadhaptar ing kene Trinamic (ADI) kang terpadu servo driver IC blok diagram, kabeh fungsi kontrol dileksanakake ing hardware, terpadu ADC, antarmuka sensor posisi, interpolator posisi, kanthi fungsi lan cocok kanggo macem-macem aplikasi servo.

 

IC driver servo terintegrasi, Trinamic (ADI)

ringkesan

Ing sistem servo efisiensi dhuwur, pangolahan sinyal kontrol kinerja dhuwur, umpan balik induksi sing tepat, sumber daya lan drive motor cerdas pancen penting. Kerjasama piranti kinerja dhuwur bisa nyedhiyakake robot kanthi kacepetan lan kontrol torsi sing akurat sing nanggapi kanthi cepet sajrone gerakan ing wektu nyata.Saliyane kinerja sing luwih dhuwur, integrasi dhuwur saben modul uga nyedhiyakake biaya sing luwih murah lan efisiensi kerja sing luwih dhuwur.