Sistemụ Servo dị mma na Robots

N'ime ụlọ ọrụ robotics, servo drive bụ isiokwu a na-ahụkarị.Site na mgbanwe ngwa ngwa nke ụlọ ọrụ 4.0, servo mbanye nke robot a kwalitekwara.Usoro robot dị ugbu a ọ bụghị naanị na-achọ sistemụ mbanye iji chịkwaa anyụike ndị ọzọ, kamakwa iji nweta ọrụ ọgụgụ isi.

N'ebe ọ bụla ọnụ na-arụ ọrụ nke a multi-axis ulo oru robot, ọ ga-eji ike dị iche iche dị iche iche n'akụkụ atọ iji rụchaa ọrụ dịka nhazi nhazi. Ndị motona robot bụnwee ike ịnye ọsọ ọsọ na torque na-agbanwe agbanwe na isi ihe, onye na-ahụ maka ya na-ejikwa ha na-ahazi mmegharị n'akụkụ axes dị iche iche, na-eme ka ọnọdụ kwụ ọtọ.Mgbe robọt rụchara ọrụ njikwa, moto na-ebelata ike mgbe ọ na-eweghachi ogwe aka rọbọt n'ọnọdụ mbụ ya.

Nke mejupụtara nhazi akara njikwa arụmọrụ dị elu, nzaghachi inductive ziri ezi, ihe ọkụ ọkụ, na ọgụgụ isi.moto draịva, Nke a dị elu-arụmọrụ servo usorona-enye ọkaibe nso ngwa ngwa nzaghachi ọsọ ọsọ yana njikwa torque.

Njikwa servo loop n'ezie na-agba ọsọ dị elu-nhazi mgbaama na nzaghachi inductive

Ndabere maka ịghọta ngwa ngwa dijitalụ ezigbo oge njikwa servo loop enweghị ikewapụ ya na nkwalite nke usoro nrụpụta microelectronics.Inweta moto robot arụ ọrụ ọkụ eletrik na-arụ ọrụ atọ kachasị dị ka ihe atụ, PWM onye ntụgharị ụzọ atọ na-ewepụta ụdị voltaji pulsed dị elu ma na-ewepụta ụdị ebili mmiri ndị a n'ime ikuku nke atọ nke moto n'ụdị nke onwe.N'ime akara ngosi ike atọ, mgbanwe na ibu moto na-emetụta nzaghachi ugbu a nke a na-ahụta, digitized, na ezigara na nhazi dijitalụ.Ihe nhazi dijitalụ ahụ na-arụkwa algọridim nhazi mgbaama dị elu iji chọpụta mmepụta.

Ọ bụghị naanị na arụ ọrụ dị elu nke ihe nrụpụta dijitalụ ka achọrọ ebe a, mana enwerekwa ihe nrụpụta siri ike maka ọkọnọ ike.Ka anyị buru ụzọ lelee akụkụ processor. Ọsọ mgbakọ bụ isi ga-agarịrị n'ọsọ nke nkwalite akpaghị aka, nke na-abụghịzi nsogbu.Ụfọdụ ibe njikwa ọrụwekota A / D converters, ọnọdụ / ọsọ nchọpụta multiplier counters, PWM generators, wdg dị mkpa maka moto akara na processor isi, nke ukwuu shortens nke sampling oge nke servo akara akaghị na-ghọtara site na otu mgbawa. Ọ na-anakwere njikwa osooso akpaaka na njikwa mbelata, njikwa mmekọrịta gia, yana njikwa ụgwọ ọrụ dijitalụ nke loops atọ nke ọnọdụ, ọsọ na ugbu a.

A na-emejuputa algọridim njikwa dị ka ntinye ọsọ ọsọ, ntinye ọsọ ọsọ, nzacha obere ngafe, na nzacha sag n'otu mgbawa.Agaghị emegharị nhọrọ nke processor ebe a. N'isiokwu ndị gara aga, a nyochala ngwa robot dị iche iche, ma ọ bụ ngwa dị ọnụ ala ma ọ bụ ngwa nwere nnukwu ihe achọrọ maka mmemme na algọridim. Enweelarị ọtụtụ nhọrọ na ahịa. Uru dị iche iche.

Ọ bụghị naanị nzaghachi dị ugbu a, mana a na-ezigakwa data ndị ọzọ nwere mmetụta na onye njikwa iji soro mgbanwe na voltaji sistemụ na okpomọkụ. Nzaghachi nghọta dị ugbu a dị elu na voltaji abụwo ihe ịma aka mgbe niilemoto njikwa. Ịchọta nzaghachi sitere na ihe mmetụta shunts/Ụlọ Nzukọ niile/ ihe mmetụta magnetik n'otu oge ahụ bụ ihe ịrụ ụka adịghị ya na ọ kacha mma, mana nke a na-achọsi ike na imewe ya, na ike ịgbakọ kwesịrị ịnọgide na-aga n'ihu.

N'otu oge ahụ, iji zere nkwụsị mgbaàmà na nnyonye anya, a na-edezi akara ngosi ahụ n'akụkụ nsọtụ nke ihe mmetụta. Ka ọnụ ọgụgụ nlele na-abawanye, enwere ọtụtụ mperi data kpatara mgbagharị mgbaama. Nhazi ahụ kwesịrị ịkwụ ụgwọ maka mgbanwe ndị a site na ntinye na nhazi algọridim.Nke a na-enye ohere ka usoro servo guzosie ike n'okpuru ọnọdụ dị iche iche.

servo mbanye a pụrụ ịdabere na ya - ọkọnọ ike na moto nwere ọgụgụ isi

Ọ na-enye ọkụ nwere ọrụ ngbanwe ọsọ-ọsọ nwere ike njikwa mkpebi siri ike na njikwa servo ziri ezi. Ka ọ dị ugbu a, ọtụtụ ndị na-emepụta ihe ejikọtara modul ike na-eji ihe ndị na-eme ihe dị elu, nke dị mfe ịmepụta.

Ọkụ ọkụ ngbanwe na-arụ ọrụ na topology ọkọnọ ike mechiri emechi dabere na njikwa, yana ọkụ ọkụ abụọ a na-ejikarị bụ MOSFETs na IGBT.Ndị ọkwọ ụgbọala ọnụ ụzọ ámá na-ahụkarị na sistemu ndị na-eji ọkụ ngbanwe-mode na-achịkwa voltaji na ugbu a n'ọnụ ụzọ ámá nke mgba ọkụ ndị a site na ijikwa steeti ON/OFF.

N'ime nhazi nke ọkụ ọkụ mode na mgbanwe ụzọ atọ, ndị ọkwọ ụgbọ ala smart dị iche iche na-arụ ọrụ dị elu, ndị ọkwọ ụgbọ ala nwere FET arụnyere, na ndị ọkwọ ụgbọ ala nwere ọrụ njikwa jikọtara ọnụ na-apụta na iyi na-adịghị agwụ agwụ.Ihe ejikọtara ọnụ nke FET arụnyere na ọrụ nlele ugbu a nwere ike ibelata ojiji nke akụrụngwa mpụga. Nhazi mgbagha nke PWM ma mee ka, transistors nke elu na nke ala, na ntinye akara ngosi Ụlọ Nzukọ na-eme ka mgbanwe nke imewe dịkwuo mfe, nke na-abụghị nanị na-eme ka usoro mmepe dị mfe, kamakwa na-eme ka ike dị ike.

Servo ọkwọ ụgbọ ala IC na-ebulikwa ọkwa nke njikọta, yana ICs ọkwọ ụgbọ ala servo jikọtara nke ọma nwere ike belata oge mmepe maka arụmọrụ siri ike nke sistemu servo.Ijikọ onye ọkwọ ụgbọ ala tupu oge eruo, nghọta, sekit nchebe na akwa ike n'ime otu ngwugwu na-ebelata oriri ike na ọnụ ahịa sistemụ.Edepụtara ebe a bụ Trinamic (ADI)'s full integrated servo driver IC block diagram, niile njikwa ọrụ na-emejuputa atumatu na ngwaike, integrated ADC, ọnọdụ sensọ interface, ọnọdụ interpolator, zuru ezu na-arụ ọrụ na adabara dị iche iche servo ngwa.

 

Onye ọkwọ ụgbọ ala IC, Trinamic (ADI) jikọtara nke ọma.

nchịkọta

N'ime sistemu servo dị elu, nhazi akara njikwa arụmọrụ dị elu, nzaghachi induction ziri ezi, ọkọnọ ike na mbanye nwere ọgụgụ isi dị mkpa. Imekọ ihe ọnụ nke ngwaọrụ ndị na-arụ ọrụ dị elu nwere ike inye robot ahụ ọsọ ọsọ ziri ezi na njikwa torque na-aza ozugbo n'oge mmegharị ozugbo.Na mgbakwunye na arụmọrụ dị elu, njikọ dị elu nke modul ọ bụla na-enyekwa ọnụ ala dị ala na ịrụ ọrụ dị elu.