اصل کنترل موتور DC بدون جاروبک

اصل کنترل موتور DC بدون جاروبک، برای چرخاندن موتور، قسمت کنترل باید ابتدا موقعیت روتور موتور را با توجه به سنسور سالن تعیین کند و سپس تصمیم به باز کردن (یا بسته شدن) قدرت در اینورتر با توجه به سیم پیچ استاتور ترتیب ترانزیستورها، AH، BH، CH در اینورتر (این ترانزیستورهای قدرت بازوی بالایی نامیده می شوند) و AL، BL، CL (این ترانزیستورهای قدرت بازوی پایین نامیده می شوند)، باعث می شوند که جریان از طریق سیم پیچ موتور به ترتیب عبور کند. تولید به سمت جلو (یا معکوس) میدان مغناطیسی را می‌چرخاند و با آهن‌رباهای روتور تعامل می‌کند، به طوری که موتور در جهت عقربه‌های ساعت/ خلاف جهت عقربه‌های ساعت می‌چرخد. هنگامی که روتور موتور به موقعیتی می‌چرخد که سنسور سالن گروه دیگری از سیگنال‌ها را حس می‌کند، واحد کنترل گروه بعدی ترانزیستورهای قدرت را روشن می‌کند، به طوری که موتور در گردش می‌تواند به چرخش در همان جهت ادامه دهد تا زمانی که واحد کنترل تصمیم بگیرد اگر روتور موتور متوقف شد، برق را خاموش کنید. ترانزیستور (یا فقط ترانزیستور قدرت بازوی پایین را روشن کنید)؛ اگر قرار باشد روتور موتور معکوس شود، ترتیب روشن شدن ترانزیستور قدرت معکوس می شود. اساساً روش باز کردن ترانزیستورهای قدرت می تواند به شرح زیر باشد: AH، گروه BL → AH، گروه CL → BH، گروه CL → BH، گروه AL → CH، گروه AL → گروه CH، گروه BL، اما نباید به صورت AH باز شود. AL یا BH، BL یا CH، CL. علاوه بر این، از آنجایی که قطعات الکترونیکی همیشه دارای زمان پاسخگویی سوئیچ هستند، زمان پاسخگویی ترانزیستور قدرت باید در هنگام خاموش و روشن شدن ترانزیستور قدرت در نظر گرفته شود. در غیر این صورت، هنگامی که بازو (یا بازوی پایین) کاملاً بسته نشده است، بازو پایین (یا بازو) قبلاً روشن شده است، در نتیجه بازوهای بالایی و پایینی اتصال کوتاه پیدا کرده و ترانزیستور قدرت سوخته است. هنگامی که موتور می چرخد، بخش کنترل فرمان (Command) متشکل از سرعت تنظیم شده توسط راننده و نرخ شتاب/کاهش سرعت را با سرعت تغییر سیگنال سنسور سالن (یا محاسبه شده توسط نرم افزار) مقایسه می کند و سپس تصمیم می گیرد که سوئیچ های گروه بعدی (AH، BL یا AH، CL یا BH، CL یا ...) روشن هستند و مدت زمان روشن بودن آنها. اگر سرعت کافی نباشد طولانی و اگر سرعت زیاد باشد کوتاه می شود. این قسمت از کار توسط PWM انجام می شود. PWM راهی برای تعیین سریع یا کند بودن سرعت موتور است. نحوه تولید چنین PWM هسته اصلی دستیابی به کنترل سرعت دقیق تر است. کنترل سرعت سرعت چرخش بالا باید در نظر بگیرد که آیا وضوح CLOCK سیستم برای درک زمان پردازش دستورالعمل های نرم افزار کافی است یا خیر. علاوه بر این، روش دسترسی به داده برای تغییر سیگنال سنسور سالن نیز بر عملکرد پردازنده و صحت قضاوت تأثیر می گذارد. زمان واقعی در مورد کنترل سرعت کم، به ویژه راه اندازی با سرعت کم، تغییر سیگنال سنسور سالن برگشتی کندتر می شود. نحوه گرفتن سیگنال، زمان بندی فرآیند و پیکربندی مقادیر پارامترهای کنترلی به طور مناسب با توجه به ویژگی های موتور بسیار مهم است. یا تغییر سرعت بازگشت بر اساس تغییر انکودر است، به طوری که وضوح سیگنال برای کنترل بهتر افزایش می یابد. موتور می تواند نرم کار کند و به خوبی پاسخ دهد و مناسب بودن کنترل PID را نمی توان نادیده گرفت. همانطور که قبلا ذکر شد، موتور DC بدون جاروبک یک کنترل حلقه بسته است، بنابراین سیگنال بازخورد معادل این است که به واحد کنترل بگوید دور موتور از سرعت هدف چقدر فاصله دارد، که همان خطا (Error) است. با دانستن خطا، باید به طور طبیعی جبران کرد و روش دارای کنترل مهندسی سنتی مانند کنترل PID است. با این حال، وضعیت و محیط کنترل در واقع پیچیده و قابل تغییر است. اگر قرار است کنترل محکم و بادوام باشد، عواملی که باید در نظر گرفته شوند ممکن است به طور کامل توسط کنترل مهندسی سنتی درک نشوند، بنابراین کنترل فازی، سیستم خبره و شبکه عصبی نیز به عنوان نظریه مهم کنترل PID در نظر گرفته خواهد شد.