Eskuilarik gabeko DC motorraren kontrol-printzipioa, motorra biratzeko, kontrol-zatiak lehenik eta behin motor-errotorearen posizioa zehaztu behar du hall-sentsorearen arabera, eta gero inbertsorearen potentzia irekitzea (edo ixtea) erabaki behar du. estatorearen harilkatzea. Transistoreen ordena, AH, BH, CH inbertsorean (goiko besoko potentzia-transistore deitzen zaie) eta AL, BL, CL (beheko besoko potentzia-transistore deitzen zaie), korrontea motorraren bobinan zehar igarotzen dute segidan. produzitzen aurrera (edo alderantziz) ) eremu magnetikoa biratzen du eta errotorearen imanekin elkarreragin egiten du, beraz, motorrak erlojuaren orratzen noranzkoan/erlojuaren kontrako orratzen noranzkoan biratzen du. Motor-errotorea areto-sentsoreak beste seinale-talde bat hautematen duen posiziora biratzen duenean, kontrol-unitateak potentzia-transistoreen hurrengo taldea pizten du, zirkulazio-motorrak norabide berean biratzen jarrai dezan, kontrol-unitateak erabaki arte. itzali energia motorra errotorea gelditzen bada. transistorea (edo beheko besoko potentzia transistorea bakarrik piztu); motorraren errotorea alderantzikatu behar bada, potentzia-transistorearen pizteko sekuentzia alderantzikatu egiten da. Funtsean, potentzia transistoreen irekiera metodoa honako hau izan daiteke: AH, BL taldea → AH, CL taldea → BH, CL taldea → BH, AL taldea → CH, AL taldea → CH, BL taldea, baina ez da AH gisa ireki behar, AL edo BH, BL edo CH, CL. Gainera, pieza elektronikoek etengailuaren erantzun-denbora dute beti, potentzia-transistorearen erantzun-denbora kontuan hartu behar da potentzia-transistorea itzali eta pizten denean. Bestela, goiko besoa (edo beheko besoa) guztiz itxita ez dagoenean, beheko besoa (edo goiko besoa) dagoeneko piztuta dago, ondorioz, goiko eta beheko besoak zirkuitulabur daude eta potentzia-transistorea erre egiten da. Motorra biratzen denean, kontrol-zatiak gidariak ezarritako abiaduraz eta azelerazio/desazelerazio-tasa eta areto-sentsorearen seinale aldaketaren abiadurarekin (edo softwareak kalkulatutakoa) alderatuko du eta gero erabakiko du. hurrengo taldeko (AH, BL edo AH, CL edo BH, CL edo...) etengailuak aktibatuta daude, eta zenbat denboran dauden piztuta. Abiadura nahikoa ez bada, luzea izango da, eta abiadura handiegia bada, laburtu egingo da. Lanaren zati hau PWM-k egiten du. PWM motorraren abiadura azkarra edo motela den zehazteko modua da. PWM hori nola sortu abiadura kontrol zehatzagoa lortzeko oinarria da. Errotazio-abiadura handiko abiadura kontrolak kontuan hartu behar du sistemaren ERLOIA-bereizmena nahikoa den softwarearen argibideak prozesatzeko denbora jabetzeko. Gainera, areto-sentsorearen seinalea aldatzeko datuetarako sarbidearen metodoak prozesadorearen errendimenduan eta epaiketaren zuzentasunean ere eragiten du. denbora errealean. Abiadura baxuko abiadura kontrolari dagokionez, batez ere abiadura baxuko abiarazteari dagokionez, itzultzen den areto-sentsorearen seinalearen aldaketa motelagoa da. Seinalea nola harrapatu, denbora-prozesatu eta kontrol-parametroen balioak behar bezala konfiguratu motorren ezaugarrien arabera oso garrantzitsua da. Edo abiaduraren itzulera aldaketa kodetzailearen aldaketan oinarritzen da, seinalearen bereizmena handitu dadin kontrol hobea izateko. Motorrak ondo funtziona dezake eta ondo erantzun dezake, eta PID kontrolaren egokitasuna ezin da alde batera utzi. Lehen esan bezala, eskuilarik gabeko DC motorra begizta itxiko kontrol bat da, beraz, feedback-seinalea kontrol-unitateari motorraren abiadura helburuko abiaduratik noraino dagoen esatearen baliokidea da, hau da, errorea (Errorea). Akatsa ezagututa, modu naturalean konpentsatzea beharrezkoa da, eta metodoak ingeniaritza-kontrol tradizionala du, hala nola PID kontrola. Hala ere, kontrol-egoera eta ingurunea konplexuak eta aldagarriak dira. Kontrola sendoa eta iraunkorra izango bada, baliteke kontuan hartu beharreko faktoreak ez izatea ingeniaritza-kontrol tradizionalak guztiz jabetzea, beraz, kontrol lausoa, sistema aditua eta neurona-sare ere sartuko dira PID kontrolaren teoria garrantzitsu gisa.
Argitalpenaren ordua: 2022-03-24